多项选择题
航线规划主要由规划环境建模及优化搜索两部分组成，常用的规划空间表示方法有（）。
A.基于概略图的规划方法
B.基于单元分解的规划方法
C.二进制规划法
D..人工势场法
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多项选择题
A.基于概略图的规划方法
B.基于单元分解的规划方法
C.二进制规划法
D..人工势场法
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