下面关于试凑法确定PID参数的说法错误的是（）

A.若稳态误差不能满足设计要求，则需加入积分控制
B.在调整积分时间常数时，先把积分时间设定为较小值，并将整定得到的比例参数增大些，然后经过反复调整确定积分时间常数和比例系数
C.在整定的比例系数和积分时间常数的基础上，逐步增大微分时间常数，同时相应的改变比例系数和积分常数，逐步试凑以获得满意的调节效果
D.若使用PI调节器消除了稳态误差，但动态过程仍不能满意，则可加入微分环节